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Nach dem überwältigenden, gloreichen und unübertroffenen Erfolg von DEBB (Daniel's Elektronischer Begleiter in Boston) und DEBBM (Daniel's Elektronischer Begleiter in Boston und Moorea) ist die kleine Plaudertasche nun weiter mutiert: DEBI (Daniel's Elektronischer Begleiter in Indien).

DEBI ist leider sehr beschäftigt ... die letzten Tage ist er gar nicht dazu gekommen was zu schreiben. Na gut... dann werde ich die Sache eben selbst in die Hand nehmen.

Was ich in Indien mache? Bin hier mit Michi und Jan, zwei meiner Mitbrömel von Ascending Technologies (www.asctec.de). Gemeinsam mit Prof. Nick Roy und drei Jungs vom MIT (RJ, Abe und Sam) treten wir bei einem Wettbewerb für klitzekleine Fluggeräte MAV08 (Micro Aerial Vehicles) gegen 11 Teams aus der ganzen Welt an. Ziel ist es mit den Flugobjekten, die nicht größer als 30 cm sein dürfen, ein Einsatzkommando ungesehen zu einem Bankgebäude zu führen, in dem gerade eine Geiselnahme stattfindet. Die Operationsbasis ist ca. 1 km vom Bankgebäude entfernt - d.h. Sichtkontakt zum Fluggerät ist nicht. Keine leichte Aufgabe... Das ganze ist gleichzeitig eine wissenschaftliche Konferenz für Flugrobotik. Viele Forscher aus der ganzen Welt halten Vorträge über ihre derzeitige Forschung und interessante Projekte für die Zukunft.

Also dann, viel Spaß beim Lesen!
Daniel

P.S. Solltest du rechts kein Gästebuch sehen: Guckst du hier!

Sonntag, 16.03.08: Heimflug

Nach einem letzten leckeren indischen Abendessen gestern Nacht im Zentrum von Delhi (die 200 km lange Rückfahrt von Agra hat gerade mal 6 1/2 Stunden gedauert ;-) ) und einer entspannenden Nacht im Radisson Hotel nahe am Flughafen verlassen wir Indien mit Lufthansa-Flug 763. Spannende und aufregende Tage lassen wir da hinter uns. Zum Ausruhen bleibt jetzt nicht viel Zeit, kommenden Mittwoch geht's auf nach Tahiti/Moorea, um dort den tropischen Regenwald mit dem AscTec Falcon, unserem neuesten Octocopter, von oben zu fotografieren. Berichte werden folgen :-).

Samstag, 15.03.08: Abschlusszeremonie

Zu Beginn der Zeremonie hält erst mal jedes Team einen Vortrag mit ner kleinen Zusammenfassung von dem, was bei der Missionsdurchführung passiert ist, wo Probleme lagen, etc.. Nach einer kurzen Podiumsdikussion ist es endlich so weit: Presiverleihung!

*Trommelwirbel* ... hier sind die Gewinner des "Best Rotorcraft Award":

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... und hier sind die Gewinner eines von vier "Best Mission Awards":

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... und die da haben noch nen Sonderpreis gekriegt:

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Um unseren Teamleader Nick zu zitieren: "Egal, wie viele Möglichkeiten du dir ausdenkst wie irgendwas im Leben potentiell enden könnte, und wenn du auch die unwahrscheinlichsten Fälle in Betracht ziehst - es wird immer noch was kommen mit dem kein Mensch gerechnet hatte". So war's tatsächlich. Wir haben eigentlich stark damit gerechnet auf einem der oberen Plätze zu landen, haben aber auch die Möglichkeit in Betracht gezogen - warum auch immer - irgendwo weit hinten zu landen. Bei der Preisverleihung mussten nun alle Teams erstaunt feststellen, dass sich die Jury entschlossen hat praktisch vier erste Plätze ohne weitere Wertung zu verleihen: Die vier "Best Mission Awards". Grund dafür war, dass die Gewinner-Teams ENAC, Martin Mueller, MIT/AscTec und Arizona in ihrer Wertung ähnlich viele Punkte, aber aus ganz unterschiedlichen Gründen erreicht hatten. Unsere stärke liegt eindeutig in unserer Technologie - aus technischer Sicht ist unere Hornet in vielen Punkten allen anderen telnehmenden Systemen überlegen. Die Stärke vom Martin Müller-Team und von ENAC ist die organisierte, einfach zu bedienende Missionsplanung, die mit ihrem über Jahre gewachsenen Paparazzi-System möglich ist, sowie die Robustheit des technisch einfach gehaltenen Autopiloten. Wahrscheinlich sollten wir uns beim nächsten Mal zusammentun und die beiden Systeme im Rahmen der Mission kombinieren. Was meint ihr dazu, Paparazzis? :-)

Cool an der Sache ist auf jeden Fall, dass sich jetzt vier Teams über den ersten Platz freuen können. An dieser Stelle auch nochmal herzlichen Glückwunsch an unsere Mitstreiter! Well done, guys!

Freitag, 14.03.08: The show goes on

Die Jury hat einen strikten Zeitplan ausgearbeitet. Vier Teams werden heute noch die Mission fliegen, die anderen, die großteils eh nicht im 30 cm Größen-Limit liegen dürfen in je 30 Minuten beliebige Fähigkeiten ihrer Systeme demonstrieren. Anfangs beobachten wir die Show vom Besucherzelt aus.

Den Anfang heute macht Team N.A.L. Die haben ein eigenes, ziemlich großes UGV (Unmanned Ground Vehicle) dabei. Ihre Flieger kommen nicht wirklich weit, aber das Ground Vehicle liefert ist cool: Nach wenigen Metern geht's weg vom Kurs und mit Vollspeed in die Pampa. Bei der dritten Bodenwelle wird aus dem UGV ungeplanter Weise ein UAV (Unmanned Air Vehicle) *g*. Das Ding fliegt ein paar Meter durch die Luft und schlägt wieder auf dem Boden auf. Bei der unsanften Landung fliegt viel teueres technisches Equipment durch die Gegend :-(. Einige Zeit später wird das Fahrzeug geborgen.

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Wettbewerbsmäßig leider nicht wirklich erfolgreich, aber ne geile Show ;-)

Nächstes Team ist die University of Arizona. Sie kommen zwar auch nicht ganz so weit, wie sie es sich eigentlich erhofft hatten, aber schaffen es dennoch mehr als die Hälfte des Feldes mit einem ihrer Flieger abzufliegen. Well done, guys!

Wir wechseln mit dem Bus die Location vom Besucherzelt zum Startplatz, um das nächste Team, die University of New South Wales, Australien, wieder live am Startplatz beobachten zu können. Wenn kein Flieger ankommt ist's auf der Zuschauertribüne viel zu langweilig. Wieder mal gibt es Probleme mit XBee Datenfunk und Videolink. Als hätten wir sie nicht vorgewarnt ;-). Die Groundvehicles kommen nicht weiter als etwa 100 m, die Koaxhelis leiden schon nach < 50 m unter Empfangsverlust.

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Nichts desto trotz eine interessante Demo. Die Australier sind alle cool drauf, einer davon möchte unbedingt Praktikum bei uns machen :-).

Nach Australien ist wieder Deutschland am Start: Das Team von Martin Müller Engineering. Zum Einsatz kommt ein kleines, schnelles Fliegerchen mit Paparazzi-Autopilot.

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Die Jungs sind gut. Wenn auch mit dem Flieger keine Nahaufnahmen oder gezieltes Hovern vor den Fenstern möglich ist, so sind sie doch bestens geeignet sehr schnell einen Überblick über das gesamte Gelände zu bekommen. Leider schafft es auch dieses Team nicht die Geisel zu befreien, aber sie kommen ähnlich weit in der Mission wie wir - eine coole Demo, und sicher harte Konkurrenz.

Damit sind die offiziellen Missions-Zeitslots vorbei. Das französische ENAC team, das mit fadenscheinigen Begründungen wie "Euer Vortrag war verdammt schlecht" oder dass sie ja eh praktisch ein Team gemeinsam mit Martin Müller wären schon so gut wie vom Wettkampf ausgeschlossen waren (keiner weiß so richtig, was sich die Jury dabei gedacht hatte), erringen doch noch einen 30 minütigen Demoslot und versuchen darin trotz allem die Mission zu fliegen. Was heißt versuchen: In den 30 Minuten kommen sie so weit wie wir und Martin's team in 40 Minuten!Alle Anwesenden freuen sich riesig über den Erfolg, da der nicht wirklich begründete Ausschluss dieses Teams vom Wettbewerb bei allen anderen Teams nicht gerade für gute Stimmung gesorgt hatte. Es erschein einfach unfair. Die Jury sollte ihre Entscheidung wohl besser nochmal überdenken...

Die übrigen Demos waren mehr oder weniger erfolgreich und mehr oder weniger spannend. Das spanische Team fliegt übrigens auch mit einem unserer UFOs :-).

Donnerstag, 13.03.08: Wir zeigen wer der Boss ist ;-)

Gleiches Spiel wie gestern. Viel zu früh aufstehen, Frühstückspaket schnappen, in den Bus setzen und sofort wieder einschlafen ;). Basis aufbauen geht heute wesentlich schneller als gestern - schließlich wissen wir schon wo was hinkommt. Wir holen uns in der Testflugzeit wieder 4 mal das OK vom Flugleiter um jede unserer Hornets in weniger als 2 m über dem Startpunkt hovern zu lassen. "Safety One for Mission Director ...". Auf Sicherheitsnachfragen vom Safety Officer hin (der wohl seit der Aktion der Chiba University von gestern etwas Angst hat ;-) ) kommt von Kernal Stierna nur: "No problems with flight termination - it's the MIT team" ;-). Der Testflug gestern im Wind hat wohl schon ein bisschen Eindruck gemacht. Das Wetter ist fast perfekt: Sehr wenig Wind, und gegen den Nieselregen der von Zeit zu Zeit einsetzt und gleich wieder aufhört schützen wir unsere kleinen Hornets mit einem stylischen Klebebandhäubchen ;-).

Nach viel Aufregung und ein paar mehr oder weniger erfolgreichen Testflügen von anderen Teams ist es endlich so weit: Um 07:40 bekommen wir das GO für unsere Mission. Wie's lief? Guckst du Teamfoto nachher:

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:-). Aber jetzt mal zum Missionsablauf im Detail:

Die Aufgaben im Team:

  • RJ, Abe und Sam sitzen in der Basis und führen die eigentliche Mission durch. D.h. UFOs koordinieren, sie an die richtigen Orte schicken, Videobilder nach Hindernissen durchsuchen und die Koordinaten entsprechend weitergeben, den Einsatzkommandos sagen wann sie wohin laufen müssen, etc.

  • Jan ist Sicherheitspilot, der auf dem SimUGV mitfährt. SimUGV steht für "Simulated Unmanned Ground Vehicle". Alle Teams dürfen neben den Fluggeräten auch autonome Fahrzeuge für die Mission verwenden. Die Teams, die keine eigenen Fahrzeuge dabei haben dürfen ein Teammitglied auf der Ladefläche eines gestellten indischen Viehtransporters ;-) vor dem Einsatzkommando herfahren lassen.

  • Michi ist Sicherheitspilot vorne beim Bankgebäude. Die Sicherheitspiloten schalten in unserem Fall ihre Sender nur an, wenn irgendwas mit dem Flugobjekt nicht in Ordnung ist (auch wenn das bei den winzigen Hornets in den meisten Fällen wohl eh nichts mehr hilft).

  • Ich bin Sicherheitspilot am Startplatz und starte die UFOs aus der Hand. Direkt darauf schalte ich meinen Sender aus und die Jungs in der Basis übernehmen vom PC aus. 

  • Nick ist Akkuwechsler und meine Kommunikationsschnittstelle zur Basis.

Direkt nach dem Start der ersten Hornet wird die Mission nochmal gestoppt, weil irgendjemand nicht auf der richtigen Position ist. Wertvolle Sekunden Flugzeit, die dem ersten Akku fehlen. Egal, kurz darauf geht es nun tatsächlich los. Die erste Hornet steigt auf 10 m Höhe und fliegt langsam die ersten beiden Wegabschnitte entlang, um das erste Stück freien Weg für das Einsatzkommando zu finden. Dieser Missionsabschnitt dauert 2 Minuten länger als geplant - wieder Flugzeit die uns am Ende fehlt. Egal - es gibt ja noch die Option das erste Fluggerät hinten bei der Bank zu landen und nach der Mission wieder aufzusammeln, haben ja noch drei :-). Auf 35 m Höhe geht's dann mit 10 m/s ab in Richtung Bankgebäude um die Wächter zu beobachten. Das funktioniert tadellos, bis die Missionssoftware merkt dass der Akku zu schwach ist und Hornet #1 mit voller Geschwindigkeit Richtung Startpunkt zurückschickt. Wie erwartet gibt der erste Akku zu früh auf und das Ding landet auf halbem Weg im Feld. Also starten wir die nächste Hornet, die sich sofort aufmacht, um weitere Wege abzuscannen und nach getaner Mission problemlos zum Startpunkt zurückkehrt und sicher in meiner Hand landet. Direkt darauf schicken wir die dritte Hornet los, die den Rest der Wege abscannt und mit fast leerem Akku noch zum Bankgebäude fliegt, dort auf etwa 1,5 m sinkt und aus 1 km Entfernung mit dem Joystick gesteuert um das Gebäude fliegt um in die Fenster zu schauen. Das ist schon richtig cool, und den Zuschauern hat gefällt es  - endlich haben sie mal was live und nicht nur auf dem Bildschirm zu sehen :-). Die Geisel entdecken wir leider nicht - der Kontrast ist einfach zu schlecht. Die Fenster in dem weißen Haus sind im Kamerabild einfach nur als schwarzes Loch zu sehen. Als der Akku leer ist landen wir sicher und kontrolliert neben dem Bankgebäude. Inzwischen sind auch die Einsatzkommandos am vorletzten cover-point angekommen. Leider sind die 40 Minuten Missionszeit vergangen wie im Flug (welch Wortspiel ;-) ), und in der Hektik der letzten 30 Sekunden werden sie von den Geiselnehmern entdeckt... uns ist es damit nicht gelungen die Geisel zu befreien - aber das ist egal. Die Mission ist vorbei, unsere Hornets haben perfektestens funktioniert und wir sind immerhin sehr weit gekommen. Wir genießen den Applaus vom Publikum, freuen uns, dass uns auch andere Teams gratulieren und flacken uns nach dem Abbau der Basis in ein paar Stühle und genießen die Show ;-). Wir sind sehr happy mit dem, was wir geschafft haben. Auch nach Aussagen der Jury "soll uns das erst mal jemand nachmachen". Und wie sich später noch herausstellen sollte ist unsere Leistung auch im Vergleich zu den anderen gar nicht mal so schlecht ;-).

Nach uns ist wieder Chiba dran. Nach ewig langem Aufbauen stellen sie erst mal fest, dass XBee und 2,4 Ghz link gemeinsam nicht weiter als 50 m funktionieren. Videolink aus, und schon geht's. Als hätten wir ihnen das nicht schon im Gästehaus erzählt - wir standen vor einigen Monaten vor dem selben Problem. Ich leihe ihnen also eines unserer Datenmodems, mit dem sie dann am Nachmittag nochmal an den Start gehen. Es ist schon eine schöne Demo, für die Mission reichts leider nicht wirklich. Bei den letzten Änderungen hat sich wohl ein kleiner Softwarebug eingeschlichen.

Das Paparazzi-Autopilot-Team von Martin Müller kann auf Grund der zu warmen Wolken nicht starten. Paparazzi verwendet sechs IR-Sensoren, um aus der Temperaturdifferenz zwischen Himmel und Boden die Lage des Fliegers zu erkennen. Bei den tiefhängenden warmen Wolken heute reicht die Temperaturdifferenz nicht aus. Also heißt's mal wieder auf besseres Wetter hoffen.

Noch ein weiteres Team versucht heute die Mission zu fliegen, aber auch hier sind die Flieger nach wenigen Metern wieder am Boden ...

Am Ende des Tages haben gerade mal 3 Teams inkl. uns die eigentliche Mission angetreten, und wir sind die einzigen, die weiter als die ersten Meter gekommen sind. Für die Orga, die ja auf Grund des Wetters schon den Tag gestern verloren hat, heißt das jetzt erst mal Krisensitzung. Wie bringt man an einem Tag 9 Teams unter? Eigentlich waren die 12 Teams auf 3 Tage verteilt...

Gegen Abend gibt es einen organisierten Ausflug zum Taj Mahal, einem der neuen 7 Weltwunder. Wenn das weiße Marmorgrab, das ein alter Brömel für seine Frau gebaut hat bloß wenige km vom Hotel entfernt ist muss man es auch mal gesehen haben. Leider gibt's dort viel zu viele Touristen - aber das war ja nicht anders zu erwarten. Vergleicht mal die Eintrittspreise für Inder mit denen für Ausländer:

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Faktor 37,5. Schon krass, oder? Naja, schnell das typische Tourifoto vorm Taj Mahal schießen, und wieder raus da :-)

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Mittwoch, 12.03.08: Jetzt wird's ernst

Viel zu früh quälen wir uns aus den Betten - es ist kurz vor 5. Um 05:30 fährt der Bus zum Wettbewerbsgelände, ein Übungsgelände für Fallschirmspringer in der Sandwüste etwa 40 Minuten süd-westlich von Agra.

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Auf diesem Bild sieht man das 1 km entfernte "Bankgebäude", in dem die inszenierte Geiselnahme stattfindet, fotographiert mit 300 mm Zoomobjektiv von einem 5 m hohen Podest am Startpunkt aus. Ohne Zoom und Podest ist von dem Gebäude, den Wegen dahin und Hindernissen auf den Wegen nicht viel zu erkennen - man braucht also ein fliegendes Auge um das Einsatzkommando ungesehen zur Bank zu lotsen und um auszuspähen, wann die Geiselnehmer gerade hinter dem Haus sind und das Feld daher nicht sehen können. Hinter den blauen Dingern im Feld können sich die Einsatzkräfte verstecken, wenn die Wächter vom "Red-Team" mit ihrem Fahrzeug ums Bankgebäude fahren. Der Typ auf dem Podest in der Mitte des Feldes hat eine krasse Kamera, mit der die Flugobjekte auf ihren Missionen verfolgt werden. Damit werden die Fluggeräte, die die meiste Zeit zu weit entfernt sind, für das Publikum im Besucherzelt (in der Nähe des Bankgebäudes) wenigstens auf Monitoren sichtbar. 

Missionsziel ist es das Einsatzkommando unsgesehen auf Pfaden ohne Hindernissen zum Bankgebäude zu lotsen, in den Fenstern nach der Geisel zu suchen und das Einsatzkommando dann zur richtigen Tür zu schicken. Wenn sie das ungesehen schaffen ist die Mission gewonnen. Auf dem Weg dahin gibt's natürlich auch schon Punkte für diverse Teilschritte/-aufgaben.

base.jpg (36443 Byte)Da wir als erste dran sind belagern wir auch gleich das Missions-Basis Zelt, während sich die vier weiteren Teams, deren Flüge für heute geplant sind, in den Teamzelten auf ihren Auftritt vorbereiten.

Strom kommt aus einem großen, indischen Dieselgenerator, der erst mal ne Stunde nicht läuft und auch gerne ab und zu mal ausfällt ;-).

Ab 07.00 hat jedes Team 10 Minuten Zeit für einen kurzen Systemtest. Wir entschließen uns eine unserer Hornets 1 km wegzuschicken, um die Daten- und Videokommunikation zu testen. Die Flugleitung ist cool: Geflogen wird erst wenn alle Safety-Officers auf ihren Positionen sind. Und wenn's auch nur drum geht kurz über dem Startpunkt zu fliegen. Wenn die wüssten, wie wir das zu Hause handhaben ;-)). Es ist sehr windig, 10-15  Knoten am Boden, in der Luft entsprechend mehr. Egal, wir schicken unsere Hornet auf den 1 km Testflug :-). Der Kampf gegen den Wind beginnt. Eigentlich fliegen die Dinger autonom nach GPS gut 10 m/s, und sind dabei in allen Fällen stabil. Die Hornet kämpft sich tapfer vorran, nachdem wir allerdings nach 5 Minuten erst 700 m Entfernung erreicht haben entschließen wir uns umzukehren. Wir wollen ja nicht, dass das Ding schon vor dem Wettbewerb irgendwo mit leerem Akku liegen bleibt. Bei starkem Seitenwind kämpft sich die Kleine zurück zum Startpunkt, wo ich sie nach Einleitung der autonomen Landesequenz in Empfang nehme. Testflug nicht ganz geglückt, aber dennoch ein voller Erfolg: Trotz starkem Wind kam unser Fluggerät zu uns zurück - voll autonom versteht sich. Und das Videobild war auf die 700 m exzellent - der eigentlichen Mission steht demit nichts mehr im Wege ...

... außer vielleicht der Wind, der immer stärker und böiger wird. Inzwischen möchte keiner mehr fliegen, auch den Teams mit den kleinen schnellen Fliegern mit "Paparazzi-Autopilot" (paparazzi.nongnu.org) ist es inzwischen zu viel. Nachdem sich das Wetter stundenlang nicht ändert werden die Missionen für heute im wahrsten Sinne des Wortes abgeblasen. Stattdessen sollen Konferenz-Vorträge von den kommenden Tagen vorgezogen werden. Enttäuscht bauen wir unsere Basis wieder ab - alles hätte gepasst und wir wären gerne auch endlich geflogen, um den Rest der Woche gemütlich genießen zu können. Jedoch mit so viel Wind hätten wir's zwar bis zur Bank geschafft, aber dabei so viel Energie verbraucht, dass wir definitiv nicht mehr zurückkommen hätten können um den Akku zu wechseln.

Also dann, hoffen wir mal auf besseres Wetter morgen ... 

Nach uns testet die Chiba University Japan eines ihrer Fluggeräte. Das lustige ist: Die fliegen mit unseren UFOs!! Hehe, die haben die Dinger vom X3D-Shop gekauft, eine eigene Sensoreinheit draufgesteckt und damit einen GPS Positionsregler aufgebaut. Funktioniert erstaunlich stabil! ... nur ähm ... an der Steuerung muss noch ein bisschen gearbeitet werden :-). Bei einem geplanten 50 m weiten Testflug fliegt das Ding einfach weiter nach Hause nach Japan. Allerdings nicht auf dem direkten weg sondern einmal um die Kugel rum ;-). Da hilft auch das "Terminate flight! Terminate flight!" von Kernal Stierna nichts mehr. Ufo fliegt davon, Pilot läuft hinterher, Auto kommt nach. Auf jeden Fall die Show des Tages *muhahaha*. ;) Eine Viertelstunde später sind alle inkl. UFO wieder da. Das Ding blieb nach 1,2 km am Boden hängen :-).

Zurück im Hotel machen wir uns auf Grund der heutigen Erfahrungen an eine erneute Optimierung unserer Fluggeräte. Konkret versuche ich die onboard-Software und Parameter so zu verändern, dass sich die Hornets noch wesentlich mehr gegen den Wind neigen können ohne dabei instabil zu werden. Die Aktion bringt immerhin 6° mehr maximale Neigung in Pitch und Roll, was uns auch bei starkem Wind noch ziemlich schnell fliegen lassen sollte. Zufrieden und ein wenig aufgeregt gehen wir wieder mal viel zu spät ins Bett - aber heute werden's wenigstens drei Stunden Schlaf.

Mo/Di, 10./11.03.08: Vorbereitungen für den Wettbewerb

Montag Früh werden erst mal - so richtig Jugend forscht mäßig :-) - Wettbewerbsstände aufgebaut, an denen die Teams sich gegenseitig, interessierten Besuchern und der Presse ihre Systeme präsentieren. Bei uns sind hauptsächlich Nick und Jan am Stand. Nach der offiziellen Konferenzeröffnung verschwinden wir in unsere Zimmer und anschließend raus in den Hotelgarten. Wir müssen bis Mittwoch noch 4 Hornet vollständig mit finaler Software zum fliegen bringen und v.a. auch testen, dass die Missionsplanungssoftware der Amis mit unseren Systemen funktioniert. Prinzipiell haben wir für den Wettbewerb die komplette fliegende Hardware inkl. aller on-board Software wie Sensorfusion, Flugregelung und GPS-Waypoint Navigation entwickelt, während die Amis an einem sehr umfangreichen Softwarepaket für die Missionsbasis arbeiteten.

 

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Es gibt noch einiges an Software zu implementieren, von meiner Seite aus v.a. das ganze Notfallhandling: Was macht das Ding wenn R/C und Datenlink verloren gehen? Was passiert bei GPS Ausfall? etc. Michi ist noch damit beschäftigt Kompass und GPS Module etwas anders zu montieren, dass sie nicht mehr vom Daten- und Videofunk gestört werden und Jan ist damit beschäftigt die UFOs mit Langstrecken-Datenmodems und den zugehörigen Antennen auszustatten.

Montag Nachmittag halten die Teams jeweils einzeln eine Präsentation für die Jury: Was hat man entwickelt, wie soll die Mission ablaufen, etc. Nick macht seine Sache gut - als MIT Prof. weiß er wie man Vorträge hält :).

Am Dienstag Nacht haben wir dann tatsächlich vier vollfunktionsfähige Hornets in unserem Zimmer stehen. Gerade noch rechtzeitig, denn wir wurden ausgelost als das Team, das am Mittwoch Früh als erstes demonstriert, was es im Missionsszenario zu Stande bringt. Schlaf gibt's heute Nacht nicht viel - aber die zwei Stunden von 3 bis 5 tun trotzdem gut :).

Übrigens: Natürlich gibt's hier morgens, mittags und abends Indisches Essen. Sehr, sehr lecker, wenn auch  für den Magen-Darm-Trakt eines Europäers eine echte Härteprobe.

Sonntag, 09.03.08: Auf nach Agra

Die Flugrobotik-Konferenz rund um den Wettbewerb findet im Jaypee Palace Conference Hotel in Agra statt. Agra liegt etwa 200 km südlich von Delhi - etwa 6 Stunden mit dem Bus ;-). Über Nacht sind auch noch die meisten anderen Teams eingetrudelt, darunter auch zwei unserer Teammitglieder vom MIT. Sam blieb am Airport in Chicago stecken, Nick war tatsächlich auf dem späteren Flug und ist daher noch nicht hier. Über die indische Autobahn geht's im Bus nach Agra:

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Schon nach 6 1/2 Stunden haben wir das etwa 200 km weite Ziel erreicht. Wieder die krasse Kluft zwischen Arm und Reich: Auf einer kaputten, dreckigen Straße biegt der Bus nach links ab, fährt durch ein Tor und auf einmal ist die Landschaft grün, alles ist sauber und ein riesiges, hochmodernes Hotel steht mitten drin. Springbrunnen, bunte Pflanzen, ein Swimmingpool und was sonst alles auf so ein Gelände gehört. Schon komisch ... all das in Mitten der puren Armut...

Den Rest des Tages verbringen wir mit dem auspacken und herrichten unserer "Hornets", den kleinen 6-rotorigen Helikoptern die wir eigens für diesen Wettbewerb entwickelt haben. Gegen Abend taucht auch Nick Roy, unser Teamleiter und MIT Professor auf, nachdem er 3 Stunden umsonst in einem Taxi saß, weil ihm der Taxifahrer erst nach 2 Stunden gestand, dass er nicht weiß wo er hinfahren muss und ihn daher wieder zum Airport zurück fuhr ;-).

Gegen Abend ist noch ein zweistündiges Teambriefing, indem Kernel Stierna, der "Flugleiter" beim Wettbewerb das aktuelle Regelwerk und Details über die Mission erklärt. In vielen Teams wird aufgeatmet, da die Regeln und Aufgaben im Vergleich zu der ersten Ausschreibung noch erheblich vereinfacht wurden. Schade für uns, v.a. für die Missionssoftware Entwickler vom MIT; denn wir hatten uns tatsächlich auf alle Schwierigkeiten der Mission vorbereitet. So wurden uns mit dem neuen Regelwerk z.B. alle Koordinaten von Gebäuden und "Cover-Position", an denen sich das Einsatzkommando auf seinem Weg zum Bankgebäude verstecken kann, vorgegeben. Das macht die Mission natürlich wesentlich einfacher. Naja, ein bisschen lassen uns die Änderungen dennoch auch aufatmen - damit kann gleich wesentlich weniger scheifgehen :).    

Samstag, 08.03.08: Lost @ Airport und Verkehr in Indien

terminal.jpg (48534 Byte)Um 07:00 Uhr Ortszeit kommen wir am Airport in Delhi an. Die 04:30 Stunden Zeitverschiebung machen die ohnehin schon viel zu nächtliche Zeit noch wesentlich grausamer ;-). An dem hochmoderne, sauberen Terminal könnten sich so manche deutschen Airports ein Beispiel nehmen ;-)

Immigration geht ganz schnell - dafür waren wir schon zwei Tage vor dem Abflug, also "just in time" ;-), bei der Indischen Botschaft in München um uns ein Business-Visum ausstellen zu lassen.

So ... wo sind jetzt die Leute vom MAV08 Orgateam die uns abholen wollten? Weit und breit niemand zu sehen ...Also erst mal E-Mails nach Telefonnummern durchkramen und deutsche Handykosten in Indien testen. Es stellt sich heraus, dass wir eigentlich erst einen Tag später erwartet wurden. Das könnte auch erklären warum Nick Roy vom MIT nicht mit uns im Flieger war. Ihn  wollten wir eigentlich in München am Gate treffen. Na gut ... nach ein paar Stündchen am Airport kommt noch ein Wettbewerbsteam aus Arizona an, das auch planmäßig abgeholt wird, und gemeinsam fahren wir dann mit unserem Fahrer Hatschima Nahasschiraka Kuschimathotahey Pema Petilon mit seinem Taxi in ein Gästehaus einer der an der Orga beteiligten Organisationen:

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Hier ein Bildchen vom Taxi:

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Ähhhh ... sorry, falsches Foto. Here we go:

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Die Fahrt hinterlässt viele lustige und interessante, aber auch schockierende Eindrücke. Ganz so arm und dreckig habe ich mir Indien nicht vorgestellt - auf dem Land vielleicht, aber nicht in einer Großstadt wie Delhi. Viele Leute leben in Zelten oder winzigen Ziegelhütten am Straßenrand. Auf den Straßen wimmelt es von Menschen - zu 90% Männer. Keine Ahnung, wo die Inder ihre Frauen verstecken. Wobei, manchmal sieht man einen Laster mit 50 Frauen in hübschen Kleidern auf der Ladefläche ... Alles ist dreckig. Staub und Erde, abgebröckelte Bordsteine und üble Straßenbeläge gehören zum alltägilchen Bild. Müllentsorgung? Für irgendwas müssen die Wiesen und Felder, Flüsse und Seen doch gut sein! In Mitten des Getummels auf den Straßen blitzt der westliche Einfluss durch. Plastikmüll, Coca-Cola Werbung und eine winzige Lehmhütte, in der Handies verkauft werden. Der Verkehr ähnelt sehr an China: Viele viele Fahrräder, tausende Roller und Mopeds, dazwischen von Ochsen, Eseln oder undefinierbaren großen Viechern gezogene Kutschen, Traktoren mit 5 Meter hoch überladenen Anhängern und Tiere und Menschen zwischendrin. Ein mit weniger als 4 Leuten besetztes Moped gilt als unterbesetzt ;-). Kühe, Ochsen, Ziegen liegen angeleint am Straßenrand oder streunen frei durch den Verkehr. Streunende Hunde die sich über den Müll am Straßenrand hermachen, gehören ebenfalls zum Bild. Wer hier im Stress ist hat verloren - für die 40 km vom Airport zum Gästehaus brauchen wir mehr als drei Stunden. Die Zeit geht dennoch schnell vorbei - es gibt zu viel zu sehen.

Hier ein paar Eindrücke von unseren ersten Stunden in diesem fremden Land.

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Das Gästehaus, in dem wir die erste Nacht übernachten sollen, steht auf einem eingezeunten Geländet. Innerhalb des Zauns ist der Rasen Grün und die Wege sind sauber. Dieser Kontrast erwartet einen Europäischen Touristen wohl in jeder Ecke Indiens.

Im Gästehaus angekommen treffen wir auf ein weiteres Team aus Holland, die mit ihrem "Roboswift" antreten: Ein kleines schwarzes, einem Mauersegler nachempfundenes Flugzeug mit Flügeln, die beim anklappen ihre Fläche und damit die Flugeigenschaften verändern. Leider zu groß um am eigentlichen Wettbewerb teilzunehmen, aber sehr spannend. Falls jemand mehr Informationen zu diesem Projekt haben möchte: www.roboswift.nl.

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Unter diesen Technikbastlern fühlen wir uns schon wieder mehr zu Hause, und beginnen auch damit unsere Hardware aus den Koffern zu packen und die ersten Testflüge im indischen Luftraum zu absolvieren. Die internationale Tauglichkeite unserer Flugregelungssoftware ist damit bestätigt. ;-). Ok, Tests auf der Südhalbkugel fehlen noch, aber die werden wir kommende Woche in Moore (kleine Insel in der Nähe von Tahiti) durchführen :-).

Freitag, 07.03.08: Viel zu müde und ein sehr erfolgreicher Testflug

Die letzten Wochen waren wirklich krass - spät nach Hause, früh raus, keine Minute frei :-(. Aber mit einem Ziel: Indien. Unsere neue "Hornet", ein 29 cm großer Hexacopter, muss fliegen. Und zwar komplett autonom. Und wie das bei solchen Projekten immer ist - nichts funktioniert. Zumindest nicht am Abend vorher ;-). Dem zur Folge haben Michi, Jan und ich eine laaaange Nacht hinter uns. Kaffee hilft.

Damit ihr wisst worum's geht:

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Da wir in der Mission beim Wettbewerb einen ganzen Kilometer weit autonom fliegen müssen, um uns das Bankgebäude genauer anzuschauen, sollten wir das vorher mal getestet haben. Also geht's kurz vor dem Kofferpacken noch raus auf's Feld. Wie geil!! Stell dir vor du siehst ein UFO, das immer weiter von dir weg fliegt. Langsam verschmilzt es zu einem einzigen Punkt - und der wird dann auch noch kleiner und kleiner. Bis das Ding nur noch ein winziges schwarzes Flimmern am Horizont ist. Und so richtig cool ist es dann wenn der Punkt auch wieder größer wird und stabil neben dir landet :-).   Seeehr geil.

=> Koffer packen, vom Markus zum Flughafen fahren lassen, Deutschlandabschiedsbier genießen (warum gibt's am Airport eigentlich kein Colaweizen?!) und gemütlich im Flieger pennen. Endlich ein bisschen Ruhe ...

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Warnung: Nicht alle hier abgebildeten Fluggeräte waren Beiträge des MAV08 Wettbewerbs. Dennoch wurden sie alle am Flugfeld nahe Agra gesichtet ;-).
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